En un bowl mezclar la leche, azúcar y mantequilla derretida. Esto no puede superar los 35ºC. Agregar la levadura en polvo, mezclar y dejar reposar por 10 min.
Agregar la harina, sal y vainilla. Amasar bien. Dejar reposar en un bowl tapado por 1 hora o hasta doblar su volumen.
Sacar del bowl y estirar hasta lograr un rectángulo de 35x25 (1 cm de grosor aprox).
Preparar el relleno mezclando todos los ingredientes y cubrir la masa.
Espolvorear las pasas y trozos de manzana picados. Enrollar y cortar en 15 o 16 trozos (dependiendo de la fuente a usar, puedes organizarlos de 3x5 si es rectangular o de 4x4 si es una fuente cuadrada).
Dejar reposar por 10-15 min.
Precalentar el horno a 180ºC y llevar los cinnamon rolls por 30 min o hasta dorar.
Retirar.
Para el glaseado mezclar todo y cubrir.
Una vez fríos guardar los rollos en una bolsa o Tupper en el refrigerador por hasta 4 días, calentar en un hornito o microondas antes de servir. También se pueden congelar por hasta 2 meses.